本工程采用的是嵌入式领域广泛使用的实时操作系统 freertos。
本工程在 os 基础上做一层接口封装，具体参见 os_shim 文件夹，为后续其他类型的 os 接入做好准备。
实时系统的基本功能如任务管理、时间管理、信号量、消息队列、事件等全部具备。